Tierra Firme fue la primera región no insular explorada por los españoles. Con ese nombre se designó a las tierras del continente americano más próximas al mar Caribe, para distinguirlas de las islas antillanas, en concreto la costa norte de América del Sur, desde las actuales Guayanas hasta el cabo Gracias a Dios entre las actuales fronteras de Honduras y Nicaragua. Posteriormente hizo referencia a toda la zona continental del Caribe en general. La denominación del reino de Tierra Firme quedó restringida a partir de 1535, al límite jurisdiccional de la Audiencia de Panamá.
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